Sim-to-Real 三条谱系¶
同源索引来自 Claude artifact 496c1b79-…。三条线各自解决不同的问题，但共用一套工程语言：GPU 并行仿真、域随机化、特权信息 teacher 蒸馏成可部署的 student。
本目录是三份独立的横纵分析法调研，不是单篇精读。按首次公开时间，种子论文共 29 篇（2017–2026）。
| 路线 | 时间 | 种子 | 核心问题 | 调研 |
|---|---|---|---|---|
| 灵巧手 · Geometric Fabrics + RL | 2018–2026 | 8 | 高 DoF 臂手如何又敢探索又不毁硬件 | hengzong_fabrics_rl.md |
| 夹爪装配 · Factory 线 | 2022–2026 | 8 | 亚毫米接触如何先在仿真里算得动，再迁到真机 | hengzong_factory.md |
| 夹爪抓取 · 合成数据与域随机化 | 2017–2024 | 13 | 未见物体的 6-DoF 抓取如何用合成标签和过域方法做成检测模块 | hengzong_grasp.md |
索引原文抓取线写「14 篇」；按列出的论文数是 13 篇，说明见抓取报告开篇。
不在列表内但三份报告都会对照的工作：QT-Opt、VPG（真机 RL，无仿真训练）、TacSL（触觉仿真库，服务装配线）、OpenAI Dactyl / Rubik's cube（灵巧手 sim-to-real 的存在性证明）。